MHAD (Modular Hybrid Agriculture Drone) ist ein teilautonomes Hybrid-UAV für den Einsatz in der Land-, Forstwirtschaft sowie der Viehzucht. Der Grundkörper besteht im Querschnitt aus einem Nurflüglerprofil und aus der Draufsicht aus einem Oval. Ausgestattet mit 3D- und Thermal-Kameras sowie Hyperspektralsensoren, erfasst MHAD den Gesundheitszustand von Pflanzen und Tieren. Neben dem Chrolophylgehalt und der Bodenfeuchtigkeit kann MAD unterschiedliche Pflanzenarten erkennen. Die Steuerung des UAVs wird je nach Flugmodus verändert. Im Hovermodus steuern beide coaxialen Motoren das Fluggerät im dreidimensionalen Raum. Normalerweise wird für einen coaxialen Betrieb eine sogenannte „Swatchplate“ gebraucht. Diese dient dazu um den oberen Rotor zu Schwenken und somit die Flugrichtung zu bestimmen. Studenten der University of Pennsylvania hat hierzu einen Aufbau entwickelt, welcher ohne eine „Swatchplate“ auskommt.
Durch einen Impuls im richtigen Moment, dreht sich der Motor schneller/langsamer als die Flügelspitze und bewegt somit den Flügel über Gelenke zum Einlenken, was den „Angle of attack“ des Flügels ändert. Damit ändert sich die Richtung in die das UAV gezogen wird. Somit kann das UAV im Hoverzustand in alle Richtungen navigieren.

MHAD (Modular Hybrid Agriculture Drone) is a semi-autonomous hybrid UAV for use in agriculture, forestry and livestock breeding. The basic body consists of a flying wing profile in cross section and an oval in top view. Equipped with 3D and thermal cameras as well as hyperspectral sensors, MHAD records the health status of plants and animals. In addition to the chrolophyl content and soil moisture, MAD can detect different plant species. The control of the UAV is changed depending on the flight mode. In Hovermodus, both coaxial motors control the aircraft in three-dimensional space. Normally a so-called „Swatchplate“ is needed for coaxial operation. This serves to swivel the upper rotor and thus to determine the flight direction. Students of the University of Pennsylvania have developed a setup which does not require a „Swatchplate“.
By a pulse at the right moment, the motor turns faster/slower than the wing tip and thus moves the wing over joints to turn, which changes the „Angle of attack“ of the wing. This changes the direction in which the UAV is pulled. This allows the UAV to navigate in all directions when hovering.


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